Kasteel Altenburg (281 meter boven zeeniveau) rijst op aan de noordwestelijke rand van Heimburg, met de overblijfselen van de muren van kasteel Heimburg, dat voor het eerst werd genoemd in een document uit 1073.
Het kasteel werd gebruikt om handelsroutes te beschermen en werd na een lange vete tussen de Heimburgers en de Regensteiners uiteindelijk eigendom van de graven van Regenstein. Tijdens de boerenopstanden en de Dertigjarige Oorlog werd het kasteel zwaar beschadigd en uiteindelijk verlaten.
Na 1990 werd de ruïne blootgelegd, gerenoveerd en voorzien van een paviljoen als uitkijkpunt. Een informatiebord, met daarnaast ook een stempeldoos, geeft interessante informatie over de geschiedenis van de Altenburg.
Een goed startpunt is de parkeerplaats in het centrum van Heimburg, waarvandaan de bewegwijzerde wandelroute omhoog loopt naar kasteel Altenburg. Vanuit Heimburg kun je de wandeling vervolgen naar Benzingerode naar de Austbergturm HWN 83 en de Stapenberg HWN 33.
