Am nordwestlichen Ortsrand von Heimburg erhebt sich die Altenburg (281 m ü. NN), mit den Mauerresten der Heimburg, die erstmalig 1073 urkundlich erwähnt wurde.
Die Burg diente dem Schutz von Handelswegen und gehörte nach einer lange Zeit andauernden Fehde zwischen den Heimburgern und den Regensteinern schließlich zum Besitz der Regen-steiner Grafen. In den Bauernaufständen und im 30jährigen Krieg wurde die Burg stark zerstört und schließlich aufgegeben.
Nach 1990 wurden die Ruinen freigelegt, saniert und als Aussichtspunkt mit einem Pavillon versehen. Eine Schautafel, neben welcher auch der Stempelkasten steht, gibt interessante Informationen zur Geschichte der Altenburg.
Ein guter Ausgangspunkt ist der Parkplatz in der Ortsmitte von Heimburg, von welchem der beschilderte Wanderweg zur Altenburg hinauf führt. Man kann von der Heimburg aus die Wanderung nach Benzingerode zum Austbergturm HWN 83 und zum Stapenberg HWN 33 fortsetzen.
